Prusinowo otrzymało przywilej lokacyjny w 1354 roku z rąk komtura człuchowskiego. Wieś została zbudowana na planie owalnicowym. Według przekazów z 1624 r., przy wsi znajdował się folwark gospodarujący na 34 łanach. W tym okresie we wsi znajdowało się czternastu chłopów czynszowych, dziesięciu zagrodników, kowal i trzech karczmarzy. Interesującą wiadomością jest fakt, że w trakcie II wojny światowej w Prusinowie na robotach przymusowych przebywało 27 Polaków. We wsi znajduje się gotycki kościół pw. Matki Boskiej Królowej Polski z 1617 roku. Pierwsze wzmianki o kościele w Prusinowie pochodzą jednak już z 1419 roku. Dzisiejszy kościół jest użytkowany przez katolików, chociaż świątynia pierwotnie należała do gminy ewangelickiej.
